공돌이 공룡의 서재

이번에 알아볼 ICP 알고리즘은 바로 전에 작성한 글 ICP point to point 방법과는 달리 normal vector를 사용한 방법이다. 구현한 논문은 다음과 같다. https://www.comp.nus.edu.sg/~lowkl/publications/lowk_point-to-plane_icp_techrep.pdf 수식적으로 복잡한 부분이 많아서 과정을 코드와 함께 살펴보고자 한다. M은 최적화하고자 하는 4x4 transformation 식이다. s는 source point cloud의 각 점에 해당하고, d는 destination point cloud의 각 점에 해당한다. n은 d에서 normal vector다. normal vector라 하면 그 점의 접면에 수직인 벡터를 의미한다. 그러면..