공돌이 공룡의 서재

ICP: Iterative Closest Point 이 알고리즘은 두 개의 point cloud가 주어졌을 때, corresponding point 사이의 거리를 계산하여, 이 거리를 최소화하는 Transformation matrix을 찾는 알고리즘이다. 이 알고리즘을 공부하게 된 계기는 depth camera에서 reconstructed 된 point 들을 통해 camera간 pose를 계산하기 위함이었다. corresponding point를 찾는 알고리즘은 KDTree 등 여러 알고리즘이 있지만, 이건 다음에 살펴보고, 여기선 corresponding point들이 주어졌다는 가정하에 ICP 알고리즘에 대해서만 알아보겠다. 크게 point-to-point 방법과 point-to-plane 방법이 있..